집 네트워크에 'vpn 접속'하는 방법은?

이 문제에 대해 여러 사람으로부터 여러 번 들었지만, 이게 어떻게 되는지 머릿속에서 연결이 잘 안 됐어요. 누군가 이 작업이 어떤 방식으로 이루어지는지 가장 쉬운 방법으로 설명해줄 수 있나요? 저는 작은 홈 서버에서 도커 서비스를 몇 개 운영하고 있는데, 로컬로 연결해서 사용하고 있어요. 그런데 뭔가 어려운 방법으로 하고 있는 것 같은 느낌이 들어요.
특정 서비스를 실행하거나 DNS와 관련된 것이 필요할까요? 아니면 휴대폰에 앱이 필요할까요? 지금은 Adguard가 실행되는 라즈베리 파이를 사용하고 있는데, 필요하다면 그걸 없앨 수도 있어요.

WireGuard 서버 + 포트 포워딩.